Чертежи промышленного робота Универсал 5.02

1. Чертеж промышленного робота Универсал 5.02, А1:
   • Грузоподъемность 5 кг
   • Число степеней подвижности 6
   • Перемещение вдоль оси, макс 400 мм
   • Наибольшая скорость вертикального хода руки 0,27 м/с
   • Масса 690 кг
2. Механизм руки и кисти со сватом для ПР, А1
3. Кинематическая схема станка 2Р135Ф2, А1
4. Рабочий чертеж кинематической схемы вертикально-сверлильного станка, А1
5. Компоновочная схема оборудования, с циклограммой работы
6. Конструкция механизма руки манипулятора ПР
7. Механизм подъема манипулятора в сборе
8. Универсальные схемы станка: кинематическая, пневматическая и электрическая, с указанием элементов и параметров

Дополнительные материалы: прилагается расчетно-пояснительная записка на 32 листах.

В проекте выполнена разработка автоматизированного участка для обработки корпусных деталей с применением промышленного робота "Универсал 5.02" и вертикально-сверлильного станка 2Р135ПФ2.

Приведено описание автоматизированной системы. Автоматизированный участок включает в состав станок 2Р135ПФ2 и промышленный робот Универсал-5.02. Для установки деталей в заданном положении применен тактовый стол и система позиционирования.

Описано оборудование вертикально-сверлильного станка, предназначенного для сверления, рассверливания, зенкерования, зенкования, развертывания и растачивания отверстий. Станок имеет колонну из пустотелой чугунной отливки в форме коробки. Крестовый стол станка механизированный и крепится на неподвижном столе-тумбе с помощью Т-образных пазов. Внутри колонны на фундаментной плите размещен электронасос, который служит для охлаждения. Фундаментная плита выполняет функцию резервуара для охлаждающей жидкости. Коробка передач обеспечивает шпиндель станка 12 различными частотами вращения с помощью передвижных блоков. Передача вращения на коробку передач осуществляется от вертикального электродвигателя через эластичную муфту и зубчатую передачу. Изменение скоростей осуществляется с помощью рукоятки. Коробка подачи установлена в отдельном корпусе и помещена в сверлильную головку. Шпиндель поддерживается двумя шарикоподшипниками. Нижний подшипник принимает осевое усилие подачи, а верхний - усилие при выбивке инструмента. Сверлильная головка - чугунная отливка коробчатой формы, в которой размещены основные сборочные единицы станка: коробка передач, коробка подачи, шпиндель, механизм подачи, противовес шпинделя, механизм переключения скоростей и подач.

Проведен анализ производства деталей с расчетом припусков и межоперационных размеров на обрабатываемые поверхности.

Рассчитаны режимы резания:

Сделано описание промышленного робота "Универсал 5.02", применяемого для автоматизации процессов погрузки и разгрузки, обслуживания разнообразного технического оборудования, перемещения объектов обработки между операциями и станциями, а также выполнения прочих вспомогательных задач. В качестве исполнительного механизма служит манипулятор, обеспечивающий установку захватного механизма схвата в пределах рабочей зоны. Он имеет четыре степени подвижности руки. Для управления движениями механизма используются электромеханические приводы, а для контроля движений кисти и захвата - пневмоцилиндры. Пневмоблок предназначен для подготовки и регулирования подачи сжатого воздуха из заводской сети, а также для блокирования работы манипулятора при снижении давления ниже установленного уровня. Блок тиристорных электроприводов создает управляющие напряжения в якорной цепи электродвигателей постоянного тока. Электроприводы используют зубчатые или червячные редукторы в своих механизмах. Основной компонент манипулятора - механизм поворота. Для подъема манипулятора используется два электродвигателя постоянного тока, смонтированные параллельно друг другу на основании, вместе с редуктором и винтовой передачей.

Захватное устройство предназначено для захвата деталей типа валов. Для автоматического обнаружения следующей детали в устройстве предусмотрен специальный датчик касания рычажного типа. На корпусе установлен кронштейн, к которому прикреплена планка с микро выключателем. На этой планке шарнирно установлен рычаг и тяга с упором, который воздействует на микровыключатель. При касании рычагом детали он поворачивается и перемещает тягу с упором вверх, открывая микровыключатель. Рычаг возвращается обратно за счет пружины.

Делительно-поворотные столы предназначены для перемещения обрабатываемых деталей с одной позиции на другую с точной фиксацией на каждой позиции. Число позиций планшайбы может варьироваться от 2 до 12. На столе имеется ручной привод поворота планшайбы, который используется при наладке оборудования.

Выполнен расчет элементов робота с расчетом силы для удержания заготовки, равной 584,9 Н.

Описана транспортная система и система управления ПР типа ЧПУ УКМ-772.

В программе: Компас 3D v