Чертежи проекта промышленного робота М20П.40.01

1. Чертеж общего вида промышленного робота М20П.40.01, А1:
   • Грузоподъемность 15 кг
   • Количество степеней подвижности 3
   • Усилие зажима схвата 150 Н
   • Время зажима-разжима 1,5 с
   • Диаметр захватываемых деталей 35 -70 мм
   • Масса устройства 350 кг
2. Кинематическая схема робота с графиками
3. Конструкция захвата, А1, с алгоритмом работы и чертежом детали "вал"
4. Рабочий чертеж диаграмм, А3

Дополнительные материалы: прилагается расчетно-пояснительная записка на 17 листах, файлы Excel с диаграммами.

Выполнена разработка технических требований с определением основных параметров роботов. Сделан расчет захватного устройства с вычислением сил: для удержания объекта манипулирования 7,5 Н, развиваемая приводом схвата 22 Н. Масса детали равна 160 гр. Выбран линейный электрический шаговый привод 5Г28 – 2 типоразмер Г28-23.

Разработана кинематика манипулятора. Выбрана цилиндрическая система координат. Определена траектория, скорость и ускорение движения захвата. Построение графиков (диаграмм) изменения координат скорости, ускорения и погрешности позиционирования и их абсолютных значений по времени выполнено в программном пакете Excel.

Приведен расчет модулей. Для модуля С качестве приводного двигателя выбран высокомоментный электродвигатель постоянного тока ДК135. Определены значения:

В ходе динамического расчета определена толщина колеса 34 мм, высота полого цилиндра 169 мм, высота сплошного круглого цилиндра 34 мм и его диаметр 90 мм. Диаметр отверстия в винте равен 40 мм. Вычислен общий крутящий момент на валу двигателя 0,47 Нм.

По аналогии рассчитаны параметры модуля В и модуля А.

В работе выполнена разработка промышленного робота М20П.40.01, посредством которого выполняется транспортировка деталей призматической формы на металлорежущий станок, их установка в приспособление станка, последующий съем после обработки и транспортировка в приемное устройство.

В программе: Компас 3D v