Чертеж гидравлического привода манипулятора

1. Сборочный чертеж поворотного гидродвигателя в сборе, А2:
   • Провести испытания цилиндра при давлении 6,3 МПа на прочность и наружную герметичность
   • Перемещение плунжера должно выполняться без рывков, плавно
   • Поворот вала гидродвигателя выполняется на угол 100⁰
2. Принципиальная гидравлическая схема, А1, с таблицей состояния электромагнитов, с графиками зависимостей расходов и потерь давления от времени

Дополнительные материалы: прилагается расчетно-пояснительная записка на 35 листах.

В проекте разработан гидравлический привод манипулятора по расчётному давлению в системе, заданной нагрузке, углу поворота и моменту на валу, угловой и линейной скорости.

Составлены расчетные схемы и определены силы, действующие на гидродвигатели.

Сделан расчет и выбор основных параметров гидравлических двигателей. Выбран гидромотор, который обеспечивает выдвижение-втягивание руки манипулятора Г15-24Р. Для обеспечения вертикального перемещения руки манипулятора принят гидромотор МРФ-400/25М1. Для ее поворота принят Г15-25Р. Рассчитаны параметры поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки (1) и поворот схвата (2):

Рассчитаны требуемые расходы РЖ и полезных перепадов давлений в гидродвигателях с построением диаграмм.

Описана разработанная гидравлическая схема. В цикл работы гидравлического привода манипулятора включены операции: зажим заготовки, поворот руки манипулятора, ее перемещение, разжим заготовки, перемещение руки манипулятора вниз.

Приведено обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки. В качестве рабочей жидкости принято минеральное масло ИГП-30.

Сделано обоснование и выбор гидравлической аппаратуры и способа ее монтажа. Выбраны фильтры всасывающий и напорный, регуляторы расхода, гидрораспределители.

Выполнен расчет параметров и выбор трубопроводов. Вычислены значения внутренних диаметров трубопроводов и толщин стенок для линий напора и слива.

Определены гидравлические потери в напорной и сливной магистралях, наибольшее рабочее давление в гидропроводе, объемные потери.

Рассчитана максимальная производительность насоса, равная 198,83 л/мин. Принят двухпоточный насос 70Г12-25М. Мощность приводного электродвигателя равна 14,4 кВт. Выбран электродвигатель модели 4А160М6У3.

КПД гидравлического привода составляет 42,2 %.

Выполнен тепловой расчет гидропривода. Определен объем бака для рабочей жидкости 2500 л и фактическое количество теплоты, отводимое через его стенки 7,1 кВт.

В программе: Компас 3D v